Denna 5 poängs rapport behandlar realisering och inställning av mjukvarubaserade PID-regulatorer. Den tänkte läsaren är en ingenjör som är intresserad av hur en PIDregulator implementeras och trimmas med AMIGO (Approximate M-constrained integral gain optimization) metoden. Alla matematiska resonemang förklaras stegvis och utförligt. Huvudsyftet med rapporten är att inhämta kunskap från referenserna, och formulera denna kunskap så att den blir lättillgänglig för ingenjörer som praktiskt arbetar med PID-regulatorer. Målet med denna rapport är att svara på frågorna: • Hur fungerar en PID-regulator? • Hur kan en PID-regulator implementeras? • Hur trimmas en PID-regulator med AMIGO-metoden?

This 5 point report discusses realisation and tuning of software based PID-controllers. The intended reader is an engineer that is interested in how a PID-controller is implemented and tuned with the AMIGO (Approximate M-constrained integral gain optimization) method. All mathematical reasoning is explained in detail step by step. The main purpose with this report is to gather knowledge from the reference sources, and clearly present this knowledge, so that it is accessible for engineers that work with PID-controllers. • How does a PID-controller function? • How can a PID-controller be implemented? • How is a PID-controller tuned?